Что является границами японского моря. Японское море. Приливы в Японском море

Основные результаты работы:

1. Исследованы принципы построения улътракороткобазисных систем и выполнен анализ основных методов определения углового положения источника тональных и широкополосных навигационных сигналов при обработке информации малогабаритных приемных антенн.

Получены расчетные выражения и исследованы пеленгационные характеристики амплитудных пеленгаторов с суммарной и разностной обработкой данных.

Отмечена низкая потенциальная точность систем простейшей конфигурации, содержащих одну, две или три пары ортогональных приемников при фазовых методах обработки данных и отмечена необходимость усложнения систем для увеличения точности.

Предложен и обоснован способ пеленгования источника тональных сигналов, основанный на применении антенн с большим числом приемников плотно размещенных на круговой базе с определением кумулятивной фазы, погрешность которых потенциально может быть снижена до 0,1градуса.

Получены расчетные формулы и на примере круговых антенн с большим числом элементов показана связь данных датчиков курса, крена и дифферента и их ошибок на величину измеряемых навигационных параметров и их погрешности.

На основе метода максимального правдоподобия решена задача статистической обработки навигационных данных при применении дискретных антенн произвольной конфигурации. При этом оценка искомых параметров определяется путем совместной обработки всех пар каналов, взятых с различными весами. Весовые коэффициенты содержат как геометрическую составляющую, равную производной фазовой функции по измеряемому параметру, так и энергетическую, равную действующему в канале отношению сигнал/шум по энергии.

Выведены расчетные соотношения для определения пеленга и погрешности пеленгования для ряда наиболее распространенных антенных конфигураций: линейных, круговых, комбинированных.

Разработан фазовый пеленгатор, основанный на применении круговых антенн большого волнового размера с ограниченным числом элементов.

Обоснована технология уменьшения числа каналов обработки с сохранением углового разрешения путем разделения процедуры пеленгования на два этапа: грубого пеленгования для определения сектора обзора и точного решения уравнения пеленга при заданном начальном приближении.

Обоснована возможность разрешения фазовых неоднозначностей возникающих при работе разреженных антенн методами амплитудного пеленгования.

Теоретически обосновано достижение углового разрешения 0,1-0,2 градуса при числе каналов 6-8 и волновом размере антенны 3-5 длин волн навигационной частоты.

Получены соотношения для расчета пеленга малогабаритной дискретной антенной, время распространения акустического сигнала на апертуре которой сравнимо с периодом средней частоты принимаемого спектра.

2.Выполнены исследования методов оценки точности ГАНС УКБ и разработаны методики измерения их характеристик в лабораторных и натурных условиях.

Для описания дискретной многоэлементной антенны предложена векторная функция, каждая компонента которой описывает для выделенного элемента антенны зависимость фазы принимаемого акустического сигнала от направления его прихода. Точное (экспериментальное) определение функции обязательно при решении задачи пеленгования навигационного объекта.

Разработан стенд для аттестации многоэлементных антенн, который установлен в специализированном гидроакустическом бассейне и включает источник регулируемых сигналов и приемную систему с прецизионной поворотной платформой и многоканальной аппаратурой фазовых измерений для сигналов типа радиоимпульсов.

Разработана технология аттестации антенн, которая состоит в экспериментальном измерении фазовой функции антенны, определении аналитических функций, аппроксимирующих полученные данные и использование их при решении уравнений пеленгования, с табуляцией разности получаемой оценки пеленга и его истинного (установочного) значения в виде оценки систематической составляющей погрешности.

Разработаны и исследованы многоэлементные приемные антенны для действующих образцов систем, которые обеспечивают величину систематической погрешности около 0,5градуса.

Проведен сравнительный анализ работы ГАНС ДБ и УКБ в условиях мелкого моря с фиксированной установкой приемной антенны УКБ.

Проанализирован метод оценки относительных угловых измерений на основе обработки дальномерных данных.

Обоснован метод аттестации УКБ системы в мелком море с использованием опорного маяка-ответчика на основе обработки дальномерных данных. Показано, что при относительной ошибке измерения дальности несколько десятых процента, ошибка расчетного значения пеленга для АНПА, совершающего движение вокруг УКБ - антенны и маяка по замкнутой траектории, не превышает одного градуса.

Проведен анализ и определены точностные характеристики УКБ системы по результатам работы в условиях глубокого моря. В качестве опорных данных использовались данные ГАНС ДБ, данные бортовой системы навигации и датчика глубины, дальномерные данные. Показана целесообразность анализа дифференциальной изменчивости дальномерных данных для идентификации отдельных фрагментов траектории движения АНПА и возможность обоснованного осреднения угловых данных при траекторией обработке. В результате анализа обоснован вывод о ошибке угловых измерений около 0,5град.

Обоснована и экспериментально проверена методика устранения фазовых неоднозначностей, возникающих при увеличении размера измерительной базы путем статистической обработки многочастотных сигналов.

Разработана и экспериментально исследована многоэлементная приемная антенна и аппаратура излучения (приема) сложных сигналов, выполнены оценки погрешности системы, которые составляют десятые доли град.

3. Исследованы методы и разработаны средства высокоскоростной системы передачи информации по гидроакустическому каналу с борта АНПА на обеспечивающее судно.

Выполнены исследования методов построения широкополосных пьезопреобразователей и разработаны специализированные цилиндрические и стержневые преобразователи со специальными характеристиками направленности, предназначенные для работы в аппаратуре системы связи: предложен высокоэффективный цилиндрический преобразователь с полосой пропускания до трех октав с использованием тонких согласующих слоев рупорной конфигурации, ХН которых соответствует требованиям для работы в мелком море; предложен много резонансный преобразователь для излучения и приема многочастотных сигналов, выполненный в виде набора соосных пьезоцилиндров; предложены поршневые пьезопреобразователи с ХН одностороннего типа для работы в условиях вертикального канала распространения сигнала.

Проанализирована структура системы передачи данных по многолучевому каналу связи с адаптацией схемы обработки по блоку данных конечной длины. Передаче информационного блока предшествует процедура настройки параметров приемника, временной размер блока определяется текущим состоянием канала связи. Методами численного моделирования проанализированы особенности выбора связных сигналов и показана целесообразность применения сигнала комбинированной фазовой и частотной манипуляцией.

Предложена методика оценки импульсной характеристики канала связи и уточнения момента синхронизации путем передачи и обработки серии импульсов чередующейся фазы.

Предложена и обоснована схема приема сигналов системы связи многоэлементной навигационной антенной с реализацией пространственной фильтрации прямого луча в условиях многолучевого распространения на основании данных об угловом положении источника сигналов и помех, получаемых при работе ГАНС УКБ.

Выполнены исследования и обоснована возможность передачи информации в многочастотном канале связи с предварительным выравниванием сквозной амплитудной частотной характеристики канала и выбором текущего сообщения на основе сравнительного анализа энергии в каждом частотном канале. Экспериментальные исследования такой системы обработки в условиях очень мелкого моря подтвердили возможность применения аппаратуры для передачи графических изображений со скоростью около 3000бит/с при малой вероятности ошибок.

4. Для бортовой навигации подводного робота разработан и интегрирован в состав комплекса доплеровский лаг.

Выполнены исследования и разработаны специализированные антенны лага с высокой эхо-чувствительностью, полученной за счет оптимального акусто-механического согласования пьезопреобразователей антенны с рабочей средой.

Для увеличения быстродействия лага предложен и реализован метод спектральной обработки коротких импульсных сигналов, обеспечивающий высокое частотное разрешение за счет формирования длинных квазикогерентных реализаций отраженных сигналов. Метод позволяет определять компоненты скорости с минимальной дисперсией за одну секунду.

Разработан и используется в составе АНПА экспериментальный образец доплеровского лага

Разработана методика градуировки лага в натурных условиях путем вычисления скорости АНПА по дальномерным данным ГАНС.

5. Разработан, испытан и опробован в реальных операциях гидроакустический навигационный комплекс, обеспечивающий формирование навигационно информационной картины хода выполнения миссии на борту обеспечивающего судна и АНПА, состоящий из гидроакустических средств навигации, передачи информации и измерения абсолютной скорости.

Разработана, испытана в мелком и глубоком море и интегрирована в состав навигационного комплекса ГАНС УКБ, которая включает: синхронизированный источник навигационного сигнала на объекте, судовой обрабатывающий комплекс с приемной антенной на кабель-тросе, приемник GPS. Система имеет следующие характеристики: дальность действия - 6-10 км; погрешность измерения пеленга - менее 1 град; погрешность измерения дальности - 0,5%. Экспериментально подтверждена возможность работы системы в режиме контроля местоположения АНПА, совершающего длительный переход вдоль протяженного объекта с движением обеспечивающего судна и буксировкой приемной антенны со скоростью до 5 узлов.

Разработана, испытана и используется в составе привязного аппарата высокочастотная система УКБ навигации с размещением источника на борту судна, а приемника - на аппарате.

Разработана и испытана в составе гидроакустических средств навигационно-информационной поддержки АНПА аппаратура передачи информации для оперативного контроля состояния обзорно-поисковых работ в условиях глубокого моря и вертикального канала связи. Аппаратура обеспечивает передачу данных со скоростью 4000бит/с, при вероятности ошибок около одного процента, что обеспечивает передачу кадров ТВ изображения за 45с.

Разработан, испытан и интегрирован в состав бортовой навигационной системы доплеровский лаг, обеспечивающий измерение вектора абсолютной скорости АНПА в диапазоне скоростей 0-2м/с с погрешностью 1-2см/с.

Предложена технология применения навигационного комплекса:

ГАНС ДБ - для многократных запусков АНПА в выделенных районах с поиском по площадям при повышенных требованиях по точности.

ГАНС УКБ в случае необходимости длительных переходов при отслеживании протяженных объектов или движущихся целей, в случае экстренных запусков АНПА, в случае скрытных запусков. <

ДЛ с расчетом траекторий по счислению - при выходе АНПА в заданную точку, при дообследовании с использованием ТВ систем.

Продемонстрирована успешная работа комплекса в составе АНПА при выполнении реальных поисковых работ в Океане.

Благодарности.

В заключение хочу выразить глубокую признательность всем сотрудникам ИПМТ, кто принимал участие в разработке и испытаниях гидроакустических систем подводных аппаратов. Особая благодарность академику Агееву М.Д., заведующим отделами Касаткину Б. А. и Рылову Н.И.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Ageev M.D. Modular Autonomous Unmanned Vehicle of 1.TP. - MTS Journal, 1996,Vol. 30, 1, p. 13-20.

2. Автономные необитаемые подводные аппараты. Под общей ред. акад. Агеева М,Д. - Владивосток, Дальнаука, 2000, 272с.

4. R.Babb. AUV Navigation for Underwater Scientific Surveys. Sea Technology, 1990, December, p.25-32.

6. J. Romeo, G. Lester. Navigation Is Key to AUV Missions. Sea Technology,2001, December, p.24-29.

7. Бородин В.И., Смирнов Г.Е., Толстякова H.A., Яковлев Г.В. Гидроакустические навигационные средства. Л., Судостроение, 1983, 262с.

8. Милн П.Х. Гидроакустические системы позиционирования. Л., Судостроение, 1989,316с.

9. Gestone J.A., Cyr R.J., Roesler G:, George E.S. Recent developments in acoustic underwater navigation. Journal of Navigation, 1977, v.30, 2, p.246-280.

10. Болдырев B.C. Методы прецизионного. определения координат при гидрофизических работах в открытом море. Судостроение за рубежом, 1980. №2. с.29-42.

11. Кйслов А. Ф., Постников И.В. Точностные характеристики маяковых систем навигации с длинной акустической базой. Тез. Докл. 2 Всесоюзн. Конф. Исследование и освоение океана, Л., 1978. вып.2, с.95-96.

12. Касаткин Б.А., Кобаидзе В.В. Особенности гидроакустической навигации в шельфовой зоне. В сб. Подводные аппараты и их системы, Из-во ДВНЦ, Владивосток, 1977, с 84-88.

13. Касаткин Б.А., Кобаидзе В.В. Гидроакустическая синхронная дальномерная навигационная система. Патент Р.Ф. G01S 9/60, № 713278, 1978.

14. Смирнов Г.Е., Толстякова Н.А Навигационные системы с гидроакустическими маяками. Судостроение за рубежом. 1980, №9, с.45-54.

15. К. Vestgard, R. Hansen, В. Jalving and H.Pedersen. The HUGIN 3000 Survey AUV -Design and Field Results.- /Underwater Intervention 2001/.

16. T. Martin and G. Pilgrim. Survey Challenges in Deepwater Acoustic USBL Positioning of Towed or Tethered Underwater Vehicles. .- /Underwater Intervention 2001/.

17. Hubert THOMAS, Eric PETIT. From Autonomous Underwater Vehicles (AUV) To Supervised Underwater Vehicles (SUV). Oceans-97.

18. Парамонов A.A., Клюев M.C., Сторожев П.П. Некоторые принципы построения систем гидроакустической навигации с длинной базой. VII Межд. Науч.-техн. конф. «Современные методы и средства океанологических исследований» , Москва, 2001, с.244-245.

19. Парамонов А.А.,Афанасьев В.Н. Гидроакустическая навигационная система ГАНС-М. VI Межд. Науч.-техн. конф. «Современные методы и средства океанологических исследований» , Москва, 2000, с. 100-112.

20. Агеев М.Д., Блидберг Д.Р., Киселев JI.B., Рылов Н.И., Щербатюк А.Ф. Состояние и перспективы развития подводной робототехники. Морские технологии, Владивосток, Дальнаука, 2001г, вып.4, с.6-23.

21. Агеев М.Д., Касаткин Б.А., Киселев Л.В., Молоков Ю.Г., Никифоров В.В., Рылов Н.И. Автоматические подводные аппараты. Л., Судостроение, 1981,248 с.

22. J. Manley. Autonomous Underwater Vehicles for Ocean Exploration. 0ceans-2003, p.327-331.

23. Кобаидзе В.В. Скорость распространения гидроакустических сигналов в задаче дальнометрии. Препринт, Владивосток, ТОЙ ДВНЦ АН СССР, 1979, 37с.

24. Кобаидзе В.В. Исследование точности гидроакустической дальнометрии. -Автореферат диссертации к.ф.-м.н. Владивосток, ТОЙ ДВНЦ АН СССР, 1981, 26с.

25. Xavier Lurton, Nicholas W. Millard. The feasibility of a vaiy-long baseline acoustic positioning sistem for AUV. Proceeding of Ocean-94, Brest-France, 1994, vol.3, pp. 403-408.

26. Kasatkin B.A., Kosarev G.V. Feature of development of the APS for very long range AUV. Proceeding of Ocean-95, San-Diego, October, 1995, v. I, p. 175-177.

27. Касаткин Б.А. Гидроакустическая синхронная дальномерная система дальнего действия. Патент Р.Ф. G01S 15/08, № 2084923, 1995.

28. Acoustic Positioning. www. mors.fr.product.

29. Combined Range and Bearing Navigation Sensor. Model NS-031. -www. sonatech.com.product

30. Касаткин Б.А. Гидроакустическая синхронная дальномерная навигационная система. Патент Р.Ф. G01S 15/08, № 2084924, 1995.

31. D. Thomson, S. Elson. New Generation Acoustic Positioning Systems. 0ceans-2002, p.1312-1318.

32. Programmable Generic Transponder and Super Sub-Mini Transponder/Responder ,types 7971/7977/7978,7970/7973 www.sonardyne.co.uk

33. B. Manson. Wide-area positioning with lm accuracy. -International Ocean Systems, Desember 2001, p. 15-19.

34. Касаткин Б.А., Косарев Г.В. Физические основы акустической дальнометрии.-Вестник ДВО Р АНД998,№3.с.41-50.

35. Кобаидзе В.В. Модели ошибок и алгоритмы обработки дальномерной информации в гидроакустических навигационных системах. Препринт, Владивосток, ТОЙ ДВНЦ АН СССР, 1979, 42с.

36. Касаткин Б.А. Инвариантные характеристики звукового поля в слоистом океане. Докл. АН СССР, 1986, 291, №6, с. 1483-1487.

37. M.Deffenbaugh, J.G. Bellingham, Н. Schmidt. The Relationship between Spherical and hyperbolic positioning. Proceeding of Ocean-96,

38. Касаткин Б.А., Косарев Г.В. Анализ точности измерения координат маяков-ответчиков гидроакустической навигационной системы. Морские технологии, вып.1. Владивосток, Дальнаука, 1996, с.60-68.

39. Касаткин Б.А., Косарев Г.В. Использование траверзного метода для определения абсолютных координат маяков-ответчиков. Морские технологии, вып.2. Владивосток, Дальнаука, 1998, с.65-69.

40. J. Opderbecke. At-sea Calibration of a USBL Underwater Vehicle Positining System. -Oceans"2000.

41. Posidonia 6000. Underwater acoustic positioning system. www.ixsea-oceano.com

42. Newsletter. Kongsberg SIMRAD. Issue no.2-2000. www.kongsberg-simrad.com.

43. K. Vestgard, R. Hansen, B.Jalving, O.A. Pedersen. THE HUGIN 3000 SURVEY AUV. DESIGH AND FIELD RESULTS. 0ceans"2001.

44. LXT Low Cost Tracking System. www.ore.com

45. Thomas C. Austin, Roger Stokey, C. von Alt, R. Arthur, R. Goldborough. RATS, A Relative Acoustic Tracking System Developed for Deep Ocean Navigation- Oceans"97.

46. Thomas C. Austin, Roger Stokey. Relative Acoustic Tracking.- Sea Technology, 1998, March, p.21-27.

47. M. Watson, C. Loggins and Y.T. Ochi. A New High Accuracy Super Short Base Line (SSBL) System. Underwater Technology, 1998, p.210-215, Tokyo, Japan.

48. James E. Deveau. Underwater Acoustic Positioning Systems. OCEANS-95, Vol.1, p. 167-174, San Diego,USA.

49. NAUTRONIX. ATS accurate positioning. www.nautronix.com

50. Yin Dongmei, Song Xinjian, Feng haihong. The Key Technology to Implement an Underwater object Tracking and Positioning System. -The 3-d International Workshop Harbin, China, 2002,p.65.

51. Yin Dongmei, Song Xinjian, Feng haihong. Designing an Underwater Acoustic Positining System. The 3-d International Workshop Harbin, China, 2002,p.43.

52. Комляков B.A. Гидроакустические системы с маяками ответчиками для слежения за буксируемыми подводными комплексами. - Судостроение, 1997, №6, с.39-45.

53. Парамонов А.А., Носов А.В., Кузнецов В.Н., Дремучев С.А., Клюев М.С.,i I

54. Сторожев П.П. О повышении точности системы гидроакустической навигации сультракороткой базой. VII Международная конф. по океанологии, М., 2001г., с.80-81.

55. Богородский А.В., Корякин Ю.А., Остроухов А.А., Фомин Ю.П. Гидроакустическая техника исследования и освоения океана. VII Международная конф. по океанологии, М., 2001г., с.266-269.

56. Злобина Н.В., Каменев С.И., Касаткин Б.А. Анализ погрешности гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой. В сб. Подводные роботы и их системы. Вып.5,1992, Владивосток, ИПМТ ДВО РАН, с.116-123.

57. Касаткин Б.А., Кулинченко С.И., Матвиенко Ю.В., Нургалиев Р.Ф. Исследование характеристик фазового пеленгатора для УКБ-ГАНС.- В сб. Подводные роботы и их системы. Вьш.6,1995, Владивосток, Дальнаука, с.75-83.

58. Касаткин Б.А. Оценка погрешности УКБ-пеленгатора с круговой базой. В сб. Морские технологии. Вып. 1,1996, Владивосток, Дальнаука, с.69-73.

59. Касаткин Б.А., Матвиенко Ю.В Способ определения пеленга на источник излучения и устройство для его осуществления. Патент РФ № 2158430 , Бюл. Изобр.№33, 2000г.

60. Матвиенко Ю.В., Макаров В.Н., Кулинченко С.И. , Нургалиев Р.Ф., Рылов Р.Н. Гидроакустическая навигационная система с ультракороткой базой. Морские технологии, Владивосток, Дальнаука, 2000г, вып.З, с. 102-113.

61. Матвиенко Ю.В. Обработка данных в УКБ-пеленгаторе основанном на несовершенной многоэлементной антенне. VIII Межд. Науч.-техн. конф. «Современные методы и средства океанологических исследований» Москва, 2003,ч.1, с.24-25.

62. John G. Proakis. Digital Communications. Publishing House of Electronics Industry, China, Beijing, 2000, 928p.

63. M.Stojanovic. Recent Advances In High-Speed Underwater Acoustic Communications. IEEE Journal Oceanic Engineering, Vol.2 l,No.2, 1996, p. 125-136.

64. M.Stojanovic, J.Catipovic, J.Proakis. Phase Coherent Digital Communications for Underwater Acoustic Channels. IEEE Journal Oceanic Engineering, Vol. 19,No. 1, 1994, p.100-111.

65. Stojanovic M., J.A. Catipovic and J.G. Proacis. Reduced Complexity Spatial and Temporal Processing of Underwater Acoustic Communication Signals.- J. Acoust. Soc. Am., 98(2), Pt.l, Aug. 1995, p.961-972.

66. J. Labat. Real Time Underwater Communication. Ocean-94, Brest, France, vol.3, p.501-506.

67. A.G. Bessios, F.M. Caimi. Multipath Compensation for Underwater Acoustic Communication. Ocean-94, Brest, France, vol.1, p.317-322.

68. Lester R. LeBlanc. Spatio-Temporal Processing of Coherent Acoustic Communication Data in Shallow Water. IEEE J. Ocean. Eng. Vol.25, No 1, Jan.,2000,p. 40-51.

69. Lester R. LeBlanc. Adaptive Beamformer For Communication In Shallow Water

70. B. Geller, V. Capellano, J.M. Brossier, A. Essebbar and G. Jourdain. Equalizer for Video Rate Transmission in Multipath Underwater Communication. IEEE J. Ocean. Eng. Vol.21, No 2, Apr., 1996,p. 150-155.

71. Billon D., Quellec B. Performance of High Data Acoustic Underwater Communication Systems Using Adaptive Beamforming and Equalizing. Ocean-94, Brest, France, vol.3, p.507-512.

72. R. Coates. Underwater Acoustic Communication. Sea Technology, 1994, no. 6, p. 41-47.

73. A. Zielinski, Young-Hoon Yoon, Lixue Wu. Performance Analysis of Digital Acoustic Communications in Shallow Water Channel. IEEE Journal Oceanic Engineering, Vol.20,No.4, 1995, p.293-299.

74. L. Wu and A. Zielinski. Multipath Rejection Using Narrow Beam Acoustic Link. -Oceans-88, Baltimore, p.287-290.

75. Wang C.H., Zhu Min, Pan Feng, Zhang X.J., Zhu W.Q. MPSK Underwater Acoustic Communication Modem.

76. ATM 870 Series. Acoustic Telemetry Modems. Users Manual. - Datasonics, febrary 1999.

77. K. Scussel, J.Rice, S. Merriam. A New MFSK Acoustic Modem for Operation in Adverse Underwater Channels. Oceans-97, Halifax.

78. J. Catipovic, M. Deffenbaugh, L.Freitag, D. Frye. An Acoustic Telemetry System for Deep Ocean Mooring Data Acquisition and Control. Oceans-89, p. 887-892.

79. F. Caimi, D. Kocak, G. Ritter, M.Schalz. Comparison and Development of Compression Algorithms for AUV Telemetry. Recent advancements.

80. П.И. Пенин, Э.А. Цвелев. О некоторых аппроксимациях, используемых при расчете гидроакустических каналов связи. Дальневосточный акустический сборник, вып. 1, Владивосток, 1975, с. 15-18.

81. П.И. Пенин, Э.А. Цвелев, А.В. Шульгин. Энергетический расчет гидроакустических каналов связи. Дальневосточный акустический сборник, вып. 1, Владивосток, 1975, с. 19-23.

82. Чверткин Е.И. Гидроакустическая телеметрия в океанологии.- Л. 1978. 149с., Изд-во Ленуниверситета.

83. В.П. Коданев, С.П. Пискарев. Методика оптимизации характеристик системы передачи цифровой информации по гидроакустическому каналу в условиях однолучевого приема. Акустический журнал, 1996,том 42, №4,с.573-576.

84. Ю.В. Захаров, В.П. Коданев. Помехоустойчивость адаптивного приема сложных акустических сигналов при наличии отражений от границ океана. Акустический журнал, 1996,том 42, №2,с.212-219.

85. Ю.В. Захаров, В.П. Коданев. Адаптивный прием сигналов в гидроакустическом канале связи с учетом доплеровского рассеяния Акустический журнал, 1995,том 41, №2,с.254-259.

86. Ю.В. Захаров, В.П. Коданев. Экспериментальные исследования акустической системы передачи информации с шумоподобными сигналами. Акустический журнал, 1994,том 40, №5,с.799-808.

87. Волков А.В., Курьянов Б.Ф., Пенкин М.М. Цифровая гидроакустическая связь для океанологических применений. VII Международная конф. по океанологии, М., 2001г., с.182-189.

88. L.R. LeBlanc and Р.Р.J. Beaujean. Spatio-Temporal Processing of Coherent Acoustic Communication Data in Shallow Water. IEEE Journal Oceanic Engineering, Vol.25,No. 1, 2000, p.40-51.

89. M. Suzuki, K. Nemoto, T. Tsuchiya, T. Nakarishi. Digital Acoustic Telemetry of Color Video Information. Oceans-89, p.893-896.

90. Р. Роулендс. Ф.Квинн. Пределы скорости передачи информации в гидроакустической телеметрии.- в кн. Подводная акустика, Москва, Мир, 1970, с.478-495.

91. Хребтов А.А. Судовые измерители скорости. JI., Судосроение, 1978, 286с.

92. K.V. Jorgenson, B.L. Grose, F.A. Crandal. DOPPLER SONAR APPLIED TO PRECISION UNDERATER NAVIGATION. OCEAN-93, vol.2, p.469-474.

93. Касаткин Б.А., Злобина H.B., Касаткин С.Б. Анализ характеристик пьезопреобразователя фазированной антенны доплеровского лага. В сб. Морские технологии. Вып. 1,1996, Владивосток, Дальнаука, с.74-83.

94. R. Pinkel, М. Merrefield and J. Smith. Recent Development in Doppler Sonar Technology. . OCEAN-93, vol.1, p.282-286.

95. RDI Workhorse navigator DVL. www.rdinstruments.com.

96. Демидин B.M., Золотарев B.B., Матвиенко Ю.В., Плотский В.Д., Серветников М.И. Гидроакустическая навигационная система. Тез.докл 22 научно-техн. Конф Дальневост. Политех. Инст. Владивосток, 1974.

97. Демидин В.М., Матвиенко Ю.В., Плотский В.Д., Серветников М.И. Навигационная система подводного аппарата «СКАТ». Тез.докл 1 Всесоюзн. Конф. По исследованию и освоению ресурсов Мирового океана.Владивосток, 1976.

98. Дорохин К. А. Представление данных гидроакустической навигационной системы. В сб. Подводные роботы и их системы. Вып.5,1992, Владивосток, ИПМТ ДВО РАН, с.94-100.

99. Дорохин К. А. Аппаратно-программное обеспечение судового блока гидроакустической навигационной системы. В сб. Подводные роботы и их системы. Вып.5,1992, Владивосток, ИПМТ ДВО РАН, с. 101-109.

100. Дорохин К.А. Контроллер гидроакустической навигационной системы. В сб. Подводные роботы и их системы. 1990, Владивосток, ИПМТ ДВО АН СССР, с. 102108.

101. Сосулин Ю.Г. Теоретические основы радиолокации и радионавигации. М., Радио и связь, 1992, с. 134.

102. Матвиенко Ю.В. О точности амплитудных пеленгаторов. -Морские технологии, Владивосток, Дальнаука, 2003г, вып.5, с.56-62.

103. Смарышев М.Д., Добровольский Ю.Ю. Гидроакустические антенны. Справочник.-JI., Судостроение, 1984, с. 171.

104. Я.Д. Ширман, В.Н. Манжос. Теория и техника обработки радиолокационной информации на фоне помех. М., Радио и связь, 1981г., 416с.

105. Дж. Бендат, А. Пирсол. Прикладной анализ случайных данных. Москва, Мир, 1989, 542с.

106. Kenneth S. Miller, Marvin М. Rochwarger. Acovariance Approch to Specrtral moment Estimation. IEEETransactions on Information Theory, Sept. 1972, p.588-596.

107. Weiqing ZHU, Wen XU, Jianyun YU. Error Estimation of Pulse Pair Correlation Differential Phase Estimator of Sonar Array. Oceans-96.

108. Zhu WeiQing, Wang ChangHong, Pan Feng,Zhu Min, Zhang XiangJun. Spectral Estimate in ADSP. Oceans-97.

109. Разработка устройств, приборов и принципов построения гидроакустических систем подводного аппарата. -//Отчет по ОКР «Маяк-ИПМТ»//, Научн. Рук. Матвиенко Ю.В.Владивосток, ГФЦ НПО Дальстандарт,1992г,190с.

110. Матвиенко Ю.В., Рылов Р.Н., Рылов Н.И. Разработка приемной антенны фазового батиметрического гидролокатора бокового обзора. VII Межд. Науч.-техн. конф. «Современные методы и средства океанологических исследований», Москва,2001, с.

111. Разработка и создание автономного необитаемого подводного аппарата с повышенной дальностью хода и автономностью.//Научн. Рук. Академик Агеев М.Д., отв. Исполнитель Матвиенко Ю.В.,Владивосток,ИПМТ ДВО РАН, 2001г., № Гос.рег. 01.960.010861.

112. Специальные отчеты по ОКР «К -1Р» //Главный конструктор академик Агеев М.Д, зам.гл. констр. Матвиенко Ю.В. Владивосток, ИПМТ ДВО РАН, 1998-2003г.

113. Г. Корн, Т. Корн. Справочник по математике.- Москва, Наука, 1970г, 720с.

114. Матвиенко Ю.В. Статистическая обработка информации гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой. В сб. Морские технологии. Вып.2,1998, Владивосток, Дальнаука, с.70-80.

115. Рылов Н.И. Об определении навигационных параметров в УКБ ГАНС по данным многоэлементной антенны. В сб. Морские технологии, Владивосток, Дальнаука, 2003г, вып.5, с.46-55.

116. A. Steele, С. Byrne, J. Riley, М. Swift. Performance Comparison of High Resolution Bearing Estimation Algorithms Using Simulated and Sea Test Data. IEEE Journal Oceanic Engineering, Vol.l8,No.4, 1993, p.438-446.

117. P. Kraeuther , J. Bird. Principal Components Array Processing for Swath Acoustic Mapping. Oceans-97.

118. Сверхбольшие интегральные схемы и современная обработка сигналов. Под ред. С. Гуна, X. Уайтхауса. Т. Кайлата., Москва, Радио и связь, 1989, 472с.

119. Марпл-мл. C.JI. Цифровой спектральный анализ и его приложения. М. Мир., 1990, 584с.

120. A. Steele, C.Byrne. High Resolution Array Processing Using Implicit eigenvector Weighting Techniques. IEEE Journal Oceanic Engineering, Vol. 15,No. 1, 1990, p.8-13.

121. R. Roy and T. Kailath. ESPRIT- Estimation Of Signal Parameters Via rotational Invariance techniques. IEEE Transactions on Acoustics, Speech and Signal Processing, Vol.37,No.7, 1989, p.984-994.

122. Gao Hogze, Xu Xinsheg. Researching on phase Detection method of Multi-beam Swath Bathymetry System. IWAET-99, Harbin, China, 1999, p. 198-203.

123. Кинкулькин И.Е., Рубцов В.Д., Фабрик М.А. Фазовый метод определения координат. М., 1979г,. 280с.

124. Матвиенко Ю.В., Макаров В.Н., Кулинченко С.И., Рылов Р.Н., Пеленгатор широкополосных навигационных сигналов. В сб. Морские технологии, Владивосток, Дальнаука, 2000г, вып.З, с. 114-120.

125. Матвиенко Ю.В., Макаров В.Н., Кулинченко С.И., Нургалиев Р.Ф., Рылов Р.Н., Касаткин Б.А. Пеленгатор гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой. Патент РФ №2179730, Бюл. Изобр.№5, 2002г.

126. В. Douglas and R. Pietsch. Optimal Beamforming Techniques for Imperfectly Calibrated Arrays. Proceeding of Ocean-96,

127. М.Д. Агеев, А.А. Борейко, Ю.В. Ваулин, B.E. Горнак, B.B. Золотарев, Ю.В. Матвиенко, А.Ф. Щербатюк Модернизированный TSL подводный аппарат для работы на шельфе и в тоннелях. - В сб. Морские технологии, Владивосток, Дальнаука, 2000г, вып.З, с.23-38.

128. Матвиенко Ю.В., Макаров В.Н., Кулинченко С.И. О выборе структуры и характеристик аппаратуры гидроакустического канала связи подводного аппарата. -В сб. Морские технологии, Владивосток, Дальнаука, 1996г, вып.1, с.84-94.

129. Матвиенко Ю. В. Оценка основных параметров гидроакустической системы связи для подводного аппарата. В сб. Морские технологии. Вып.4,2001, Владивосток, Дальнаука, с.53-64.

130. Прогнозные исследования по созданию унифицированного ряда управляемых автономных аппаратов в интересах повышения эффективности систем освещения подводной обстановки, навигации, противолодочной и противоминной борьбы

131. ВМФ. //Отчет по НИР «Центурион-ДВО»//, Научн. Рук. Академик Агеев М.Д., отв. Исполнитель Матвиенко Ю.В.,Владивосток, ИПМТ ДВО РАН, 1996г

132. Теоретические основы радиолокации. Под ред. В.Е. Дулевича., Москва, Советское радио, 1978, 608с.

133. Касаткин Б.А., Матвиенко Ю.В. К оценке широкополосности низкочастотных цилиндрических пьезопреобразователей. Акустический журнал, 1983,том 29, №1,с.60-63.

134. Балабаев С.М., Ивина Н.Ф. Компьютерное моделирование колебаний и излучений тел конечных размеров. Владивосток, Дальнаука, 1996, 214 с.

135. Пьезокерамические преобразователи. Справочник под ред. Пугачева С.И. -Ленинград, Судостроение, 1984, 256с.

136. Матвиенко Ю.В. Разработка и исследование методов описания и построения широкополосных цилиндрических пьезопреобразователей. Автореферат дис. К.ф.-м.н. ДОИ ДВНЦ АН СССР, 1985г., 22с.

137. Матвиенко Ю.В., Ермоленко Ю.Г., Киров И.Б. Особенности разработки антенн среднечастотного диапазона для гидроакустических систем глубоководного аппарата. Тез. Докл. Межвуз.конф. ,Изд ТОВВМУ, Владивосток, 1992, с.78-83.

138. В.А. Kasatkin, Ju.G. Larionov, Matvienko Y.V.Development of deep-water array for subbottom profiler.- Proceeding of Oceans-94, Brest-France, 1994.

139. Касаткин Б.А., Матвиенко Ю.В. Спектр собственных частот цилиндрического пьезопреобразователя. Акустический журнал, 1979,том 25, №6,с.932-935.

140. Касаткин Б.А. , Ермоленко Ю.Г., Матвиенко Ю.В. Многофункциональный пьезопреобразователь для подводных исследований. Сб. Подводные роботы и их системы, ИПМТ ДВО РАН, вып.5,1992г,с. 133-140. "

141. Ермоленко Ю.Г., Касаткин Б.А., Матвиенко Ю.В. Гидроакустический излучатель. Патент Российской Федерации №2002381, 1993.

142. Касаткин Б.А., Матвиенко Ю.В. Электроакустический преобразователь. -. Авт. Свид. №1094159,Бюл. изобр.,№19,1984.

143. Матвиенко Ю.В, О влиянии структуры внутреннего заполнения на характеристики цилиндрических пьезопреобразователей. В кн.: Использованиесовременных физических методов в неразрушающих исследованиях и контроле., Хабаровск, 1981,ч.2, с. 125-126.

144. Касаткин Б.А., Матвиенко Ю.В. Цилиндрический пьезопреобразователь с инверсией внутреннего излучения В кн.: Использование современных физических методов в неразрушающих исследованиях и контроле., Хабаровск, 1981,ч.2, с.131-132.

145. Касаткин Б.А., Матвиенко Ю.В. Измерительный излучатель звукового диапазона частот. Акустические измерения. Методы и средства. IV сессия Российского Акустического общества, Москва, 1995г., с.4.

146. Касаткин Б.А., Матвиенко Ю.В. Цилиндрический электроакустический преобразователь. Авт. Свид. №1066665, Бюл. изобр.,№2,1984.

147. Касаткин Б.А., Матвиенко Ю.В. Цилиндрический пьезопреобразователь с управляемыми характеристиками. Акустический журнал, 1982,том 28, №5,с.648-652.

148. Касаткин Б.А., Матвиенко Ю.В. Устройство для широкополосного излучения звука. Авт. Свид. №794834, 1982.

149. Анализ и разработка широкополосных гидроакустических антенн на основе пьезокерамических преобразователей. // Отчеты по НИР «Мыслитель -1»//,Научн. Рук. Матвиенко Ю.В.,Владивосток, ГФЦ НПО Дальстандарт, 1983-1985г.

150. Разработка и испытания тракта излучения сигналов специальной формы.

151. Отчеты по составной части НИР «Эвольвента -полоса»//,Научн. Рук. Матвиенко Ю.В.,Владивосток, ГФЦ НПО Дальстандарт, 1988-1990г.

152. Исследование передаточной функции акустического волновода и антенн.

153. Отчеты по НИР «Аквамарин»//, Научн. Рук. Касаткин Б.А, отв. Исполнитель Матвиенко Ю.В., Владивосток, ГФЦ НПО Дальстандарт, 1989г. .94с., № Гос.рег. 01.890.073426

154. Касаткин Б.А., Матвиенко Ю.В. Импульсные характеристики цилиндрических пьезопреобразователей. Тез. Докл Всесоюзн.конф. Мировой океан, Владивосток, 1983г, с. 16.

155. Рылов Н.И. , Матвиенко Ю.В., Рылов Р.Н. Приемная антенна фазового батиметрического гидролокатора бокового обзора. Патент РФ № 2209530, 2003г.

156. Р.А. Монзинго, Т.У. Миллер. Адаптивные антенные решетки. М., Радио и связь, 1986г., 446с.

157. Матвиенко Ю.В., Макаров В.Н., Кулинченко С.И. Об одном методе построения приемника ГАСС для очень мелкого моря Сб. Исследование и освоение Мирового Океана, 6 Всерос. Акуст. Конф., Владивосток,1998г., с. 162-163.

158. Matvienko Y.V., Makarov V.N., Kulinchenko S. I. Simple system of hydroacoustic communication in shallow sea for AUV. Shipbuilding and Ocean Engineering, Problems and Perspectives, Vladivostoc, 2001, p. 495-498.

159. Матвиенко Ю.В., Макаров B.H., Кулинченко С.И. Простая система гидроакустической связи в мелком море для АНПА В сб. Проблемы и методы разработки и эксплуатации вооружения и военной техники ВМФ, вып.32, Владивосток, ТОВМИ, 2001. с.268-275.

160. K.V. Jorgenson, B.L. Grose, F.A. Crandal. H. Allegret. A New Generation of Acoustic Profiling Currentmeters. -Oceans-94, vol.1, p.429-434.

161. B.C. Бурдик. Анализ гидроакустических систем. JI.,Судостроение, 1988, 358 с.

162. Т. Lago, P. Eriksson and М. Asman. The Symmiktos Method: A robast and Accurate Estimation Method for Acoustic Doppler Current Estimation. Oceans-93, vol.2, p.381-386.

163. T. Lago, P. Eriksson and M. Asman. Short-time Spectral Estimation of Acoustic Doppler Current Meter Data. Ocean-96.

164. H. Susaki. A Fast Algorithm for High Accuracy frequency Measurement. Application to Ultrasonic Doppler Sonar. 0ceans-2000, p. 116-121.

165. H. Susaki. A Fast Algorithm for High -Accuracy Frequency Measurement. Application to Ultrasonic Doppler Sonar. IEEE Journal Oceanic Engineering, Vol.27,No. 1, 2002, p.5-12.

166. Матвиенко Ю.В., Кулинченко С.И., Кузьмин A.B. Квазикогерентное накопление коротких импульсных сигналов для увеличения быстродействия доплеровского лага. В сб. Морские технологии, Владивосток, Дальнаука, 1998г, вып.2, с.81-84.

167. Матвиенко Ю.В., Макаров В.Н., Кулинченко С.И. ,Кузьмин А.В. Приемный тракт импульсного высокоточного доплеровского лага Патент Российской Федерации №2120131, 1998г.

168. Матвиенко Ю.В., Кузьмин А.В. Малогабаритный доплеровский лаг для АНПА.- Пятая Российская научно-техническая конференция «Современное состояние и проблемы навигации и океанографии»(НО-2004, г. Санкт-Петербург).

169. Матвиенко Ю.В., Нургалиев Р.Ф., Рылов Н.И. Гидроакустическая система слежения за местоположением автономного подводного аппарата (АНПА).- Акустика Океана, Докл. 9 шк.-сем. Акад. JI.M. Бреховских Москва,2002г., с.347-350.

170. Матвиенко Ю.В., Макаров В.Н., Нургалиев Р.Ф Модуль навигационно-информационной поддержки АНПА. Тез. докл. ,ТОВВМУ, Владивосток, 1998.,

171. Золотарев В.В., Касаткин Б.А., Косарев Г.В., Кулинченко С.И., Матвиенко Ю.В. Гидроакустический комплекс для глубоководного автономного необитаемого подводного аппарата. Сб. трудов X сессии РАО, Москва, 2000г. с.59-62.

172. Агеев М.Д., Касаткин Б.А.,Матвиенко Ю.В., Рылов Р.Н., Рылов Н.И. Гидроакустические средства навигации подводного робота. VIII Межд. Науч.-техн. конф. «Современные методы и средства океанологических исследований» , Москва, 2003,ч.2, с.40-41.

173. Агеев М.Д., Ваулин Ю.В., Киселев JI.B.,Матвиенко Ю.В., Рылов Н.И., Щербатюк А.Ф. Системы подводной навигации для АНПА. -VIII Межд. Науч.-техн. конф. «Современные методы и средства океанологических исследований» , Москва, 2003,ч.2, с. 13-22.